Основные преимущества двухопорной шагающей установки над машинами с различными типами движителей

Авторы: Колотвин Е.В.
Опубликовано в выпуске: #7(24)/2018
DOI: 10.18698/2541-8009-2018-7-349
Раздел: Энергетическое, металлургическое и химическое машиностроение | Рубрика: Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты
Ключевые слова: экология, геологоразведка, шельф, шагающая установка, буровая установка, гидропривод, грунтовая проходимость, профильная проходимость, энергозатраты
Опубликовано: 03.08.2018

Рассмотрены основные преимущества шагающей буровой установки. Перечислены основные типы движителей, с помощью которых возможны перемещения по поверхности дна моря. Указаны их недостатки. Для проведения геологоразведочных работ на поверхности дна моря предложено использовать разработанную в 2016 году двухопорную буровую установку с шаговым движителем. Работая в автономном режиме по заданной программе, она может проходить определенные траектории по дну, попутно извлекая образцы донных отложений. Описан принцип перемещения (перенос центра масс системы при шагании) и представлены траектории движения установки по поверхности морского дна.

Литература

[1] Авдеев А.М., Тимофеев И.П., Колотвин Е.В., Игнатьев С.А., Васильев Н.И., Большунов А.В., Соколова Г.В. Шагающая установка для транспортирования и укладки нефтегазовых труб на морском дне. Патент РФ 2648365. Заявл. 13.06.2017, опубл. 26.03.2018.

[2] Колотвин Е.В., Тимофеев И.П. Шагающая машина для геологоразведочного бурения. Нефть и газ — 2017. Сб. тезисов конф. Т. 1. Москва, 2017, с. 59.

[3] Тимофеев, Г.В. Соколова, Г.А. Колтон, И.А. Королев, Е.В. Колотвин. Шагающая буровая установка. Патент РФ 166446. Заявл., 04.07.2016, опубл. 24.03.2017.

[4] Колотвин Е.В., Тимофеев И.П., Королев И.А. Шагающая машина для геологоразведочного бурения. XXVIII Международная Инновационно-ориентированная конф. молодых ученых и студентов «МИКМУС-2016». Сб. статей конф. Москва, 2016, с. 248–251.

[5] Колотвин Е.В., Тимофеев И.П. Шагающая машина для укладки нефтегазопровода под водой. Нефть и газ — 2016. Сб. тезисов конф. Т. 2. Москва, 2016, с. 55.

[6] Малолетов А.В. Динамика и оптимизация структуры, параметров и алгоритмов управления движением шагающих машин со сдвоенными шагающими движителями. Дисс. … док. тех. наук. Волгоград, ВолгГТУ, 2015, с. 70–87.

[7] Тимофеев И.П. Шагающие машины для освоения ресурсов морского дна. Ленинград, Изд-во Ленинградского университета, 1987, с. 33–64.

[8] Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В., Верейкин А.А., Кулаков Б.Б., Каргинов Л.А. Метод проектирования пространственных древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов. Инженерный вестник, 2014, № 11. URL: http://engsi.ru/doc/736600.html.

[9] Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. Использование исполнительных датчиков и инерциальной навигационной системы для стабилизации и управления движением двуногого шагающего робота. Инженерный вестник, 2012, № 12. URL: http://engsi.ru/doc/521938.html.