Визуализация показаний инерциального модуля в среде SimInTech

Авторы: Устинов Т.А.
Опубликовано в выпуске: #5(106)/2026
DOI:
Раздел: Информатика, вычислительная техника и управление | Рубрика: Информационные технологии. Компьютерные технологии. Теория вычислительных машин и систем
Ключевые слова: SimInTech, 3D-визуализация, инерциальный модуль, бесплатформенная инерциальная навигационная система, полунатурное моделирование, ориентация
Опубликовано: 21.10.2026

В работе исследовано полунатурное моделирование технических систем в среде SimInTech на примере взаимодействия с инерциальным модулем (ИМ). Рассмотрены его входные и выходные параметры, включающие в себя как показания датчиков прибора, состоящие из угловых скоростей и линейных ускорений, так и вычисленные на их основе местоположение, углы ориентации в пространстве, скорости движения модуля. Определен способ подключения ИМ к персональному компьютеру, составлена схема моделирования для снятия данных, а также для задания параметров начальной выставки. На основе полученных от прибора углов ориентации создана трехмерная визуализация в пространстве, работающая в реальном времени.

Литература

[1] Пупков К.А. Моделирование и испытание систем автоматического управления. Москва, РУДН, 2014, 114 с.

[2] Среда динамического моделирования SimInTech. SimInTech. URL: https://simintech.ru/ (дата обращения 02.03.2026).

[3] Олссон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. Санкт-Петербург, Невский Диалект, 2001, 556 с.

[4] Рекомендации по разводке сети интерфейса RS-485. ЭнИ-ББМВ. URL: https://eni-bbmv.ru/ru/doc/statya/226-rs-485 (дата обращения 02.03.2026).

[5] USB to RS485 Serial Converter Cable Datasheet. Version 1.4. FTDI. URL: https://www.ftdichip.com/Support/Documents/DataSheets/Cables/DS_USB_RS485_CABLES.pdf (дата обращения 02.03.2026).

[6] RS — Произвольный пакет. Справочная система SimInTech. URL: https://help.simintech.ru/10_biblioteki_blokov/obmen_dannymi/com_rs_proizvolnyj_paket.html (дата обращения 02.03.2026).

[7] Работа с блоками «Вход алгоритма» и «Выход алгоритма» и переменными в базе данных. Справочная система SimInTech. URL: https://help.simintech.ru/4_nachalo_raboty/sozdanie_kompleksnoj_modeli/elektrotekhnicheskaya_model/vvedenie_v_sredy_ECD/razrabotka_modeli_upravleniya_elektrodvigatelem/DAT_rabota_s_blokami.html (дата обращения 02.03.2026).

[8] Щекатуров А.М. SimInTech: Методика моделирования динамики октокоптера. Москва, ДМК Пресс, 2021, 228 с.

[9] Модуль 3D-визуализации. Справочная система SimInTech. URL: https://help.simintech.ru/14_vspomogatelnye_programmnye_moduli/modul_3d_vizualizacii.html (дата обращения 02.03.2026).

[10] Хабаров С.П., Шилкина М.Л. Основы моделирования технических систем в среде SimInTech. Санкт-Петербург, СПбГЛТУ, 2019, 130 с.