Исследование кинематики платформы на меканум-колесах при отклонении оси первого колеса

Авторы: Мордин А.Е., Коровин О.С.
Опубликовано в выпуске: #6(83)/2023
DOI: 10.18698/2541-8009-2023-6-908
Раздел: Механика | Рубрика: Механика деформируемого твердого тела
Ключевые слова: кинематика, неголономная система, роликонесущие колеса, меканум-колеса, мобильная платформа, математическое моделирование, моделирование движения, отработка траекторий, отклонение осей колес
Опубликовано: 19.06.2023

Исследовано движение платформы на роликовых меканум-колесах при отклонении осей колес от их стандартного положения. Получены кинематические соотношения связи собственных скоростей платформы с угловыми скоростями роликовых колес. Выполнено математическое моделирование движения платформы. Построены графики траекторий платформы с одним отклоненным колесом при таких угловых скоростях колес, которые задают простейшие движения платформ со стандартным расположением колес. Рассмотрены следующие виды движения платформы: прямолинейное движение вперед, влево, по диагонали влево и вправо, вращательное движение на месте. Оценены значения абсолютных и относительных погрешностей отработок рассматриваемых движений платформой.

Литература

[1] Grabowiecki J. Vehicle wheel. U.S. Patent 1305535A, CPC B60B 19/003, Y10T16/184, 1919.

[2] Ilon B.E. Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base. U.S. Patent 3876255A, IPC B60B 19/00, B60B 019/12. Appl. No. 305887, 1975.

[3] Павловский В.Е. Нелинейная динамика: мобильные роботы — специальный выпуск и новый проект «НД». Нелинейная динамика, 2011, т. 7, № 4, с. 729–732.

[4] Taheri H., Qiao B., Ghaeminezhad N. Kinematic Model of a Four Mecanum Wheeled Mobile Robot. International Journal of Computer Applications, 2015, vol. 113, no. 3,pp. 6–9. http://doi.org/10.5120/19804-1586

[5] Soni S., Qiao B., Ghaeminezhad N. Experimental Analysis of Mechanum wheel and Omni wheel. International Journal of Innovative Science, Engineering & Technology, 2014, vol. 1, iss. 3, pp. 292–295. URL: http://www.ijiset.com/articlesv1s3.html (дата обращения 19.04. 2023).

[6] Tlale N., de Villiers M. Kinematics and Dynamics Modelling of a Mecanum Wheeled Mobile Platform. 15th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice. Auckland, New Zealand, IEEE, 2008, pp. 657–662.http://doi.org/10.1109/MMVIP.2008.4749608