Определение рабочей зоны и особых положений плоского механизма параллельной структуры

Авторы: Боюнова Е.М.
Опубликовано в выпуске: #7(12)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-7-118
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Машиноведение, системы приводов и детали машин
Ключевые слова: особые положения, сингулярности, рабочая зона, обратная задача кинематики, механизм параллельной структуры, плоский механизм, моделирование механических систем, матрица Якоби
Опубликовано: 28.06.2017

Настоящая статья посвящена решению задач, связанных с определением рабочей зоны и особых положений модуля прототипа станка «Тетра» на базе плоского механизма параллельной структуры. В данной работе представлено решение обратной задачи о положениях, с использованием которого проводится дискретизация рабочего пространства с целью определения его формы и размеров. Исследование особых положений манипулятора выполнено с помощью анализа матрицы Якоби. Представлены результаты для различных значений угла поворота выходного звена.

Литература

[1] Глазунов В.А., Чунихин А.Ю. Развитие механизмов параллельной структуры. Проблемы машиностроения и надежности машин, 2014, № 3, с. 37–43.

[2] Ларюшкин П.А. Классификация и условия возникновения особых положений в механизмах параллельной структуры. Известия высших учебных заведений. Машиностроение, 2017, № 1(682), с. 16–23.

[3] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. Москва, Наука, 1991. 96 с.

[4] Хейло С.В., Ларюшкин П.А. Определение рабочей зоны манипуляторов параллельной структуры. Справочник. Инженерный журнал с приложением, 2013, № 2(191), с. 27–31.

[5] Gosselin C.M., Angeles J. Singularity analysis of closed-loop kinematic chains. IEEE Transactions on Robotics and Automatics, 1990, vol. 6, no. 3, pp. 281–290.