Анализ вибронагруженности колесного робота-санитара с помощью имитационного моделирования

Авторы: Парубец П.Е.
Опубликовано в выпуске: #3(44)/2020
DOI: 10.18698/2541-8009-2020-3-586
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: мобильный робот-санитар, вибронагруженнность, имитационное моделирование, программные комплексы, автоматизированное моделирование, динамика системы тел, модель взаимодействия шины с дорогой
Опубликовано: 23.03.2020

Приведено описание пространственной нелинейной динамической модели колесного мобильного робота-санитара для оценки показателей вибронагруженности на этапе проектирования. Модель реализована в программном комплексе автоматизированного моделирования динамики систем тел «Универсальный механизм». Взаимодействие шины с твердым неровным опорным основанием описано с помощью полуэмпирической модели с точечным контактом шины с дорогой. На основе разработанной математической модели выполнен анализ вибронагруженности при различных режимах движения мобильного робота по грунтовой дороге хорошего качества. Приведены результаты расчетов при движении мобильного робота со скоростью 9 км/ч и различных параметрах системы подрессоривания. Разработанную модель можно применять для оценки вибронагруженности робота-санитара и выдачи рекомендаций по режимам его движения и параметрам системы подрессоривания.

Литература

[1] Горелов В.А., Комиссаров А.И., Мирошниченко А.В. Моделирование колесного транспортного средства 8×8 в программном комплексе автоматизированного анализа динамики систем тел. Межд. науч.-тех. конф. «Пром-Инжиниринг». Челябинск, ЮУрГУ, 2015, с. 221–225.

[2] Blundell M., Harty В. The multibody systems approach to vehicle dynamics. Butterworth-Heinemann, 2004.

[3] Эйлер. Программный комплекс автоматизированного динамического анализа многокомпонентных механических систем. euler.ru: веб-сайт. URL: http://www.euler.ru (дата обращения: 25.09.2019).

[4] Программный комплекс Универсальный механизм (UM). umlab.ru: веб-сайт. URL: http://www.umlab.ru (дата обращения: 25.09.2019).

[5] Adams. The multibody dynamics simulation solution. mscsoftware.com: веб-сайт. URL: http://www.mscsoftware.com/product/adams (дата обращения: 25.09.2019).

[6] Simpack. Multibody simulation software. 3ds.com: веб-сайт. URL: https://www.3ds.com/products-services/simulia/products/simpack/ (дата обращения: 06.12.2019).

[7] RecurDyn Professional. functionbay.org: веб-сайт. URL: https://www.functionbay.org/flexible-multibody-dynamics-software/catalog/recurdyn_professional-item-9.html (дата обращения: 06.12.2016).

[8] Жилейкин М.М. Моделирование систем транспортных средств. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2017.

[9] ГОСТ 12.1.012.2004. Система стандартов безопасности труда. Вибрационная безопасность. Общие требования. М., Стандартинформ, 2010.

[10] ГОСТ РВ 2320-003-2006. Военная автомобильная техника. Плавность хода. Показатели и методы их определения. М., Стандартинформ, 2007.