Оценка поперечной устойчивости мобильного робота при ведении огня

Авторы: Кутузов Р.О.
Опубликовано в выпуске: #4(45)/2020
DOI: 10.18698/2541-8009-2020-4-599
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: гусеничная машина, устойчивость при стрельбе, мобильный робот, вооружение и военная техника, универсальный механизм, моделирование движения, robotic systems, имитационное моделирование, робототехнические системы, оценка качества
Опубликовано: 30.04.2020

В рамках настоящей работы в программном комплексе «Универсальный механизм» созданы имитационные математические модели трех гусеничных мобильных роботов с различными массогабаритными характеристиками. Сымитирована стрельба очередью с ровной опорной поверхности из 7,62-мм пулемета  «Объект 1», крупнокалиберного пулемета 12,7-мм «Объект 2»,  автоматического гранатомета «Объект 3», скорострельного крупнокалиберного пулемета 12,7-мм «Объект 4», автоматической 30-мм пушки «Объект 5» и одиночный выстрел из 57-мм пушки «Объект 6». В результате моделирования были получены графики сил давления гусениц на грунт в процессе стрельб. На основании полученных результатов проведен анализ устойчивости, получен обобщенный критерий устойчивости машины, учитывающий массогабаритные характеристики и силу отдачи.

Литература

[1] Корчак В.Ю., Лапшов В.С., Рубцов И.В. Перспективы развития наземных робототехнических комплексов военного и специального назначения. Известия ЮФУ. Технические науки, 2015, № 10(171), с. 83–95.

[2] Машков К.Ю., Наумов В.Н., Харитонов С.А. и др. Перспектива применения гибридной трансмиссии для мобильных роботов. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение, 2010, № S, с. 107–112.

[3] 18_UM_Caterpillar: руководство пользователя. universalmechanism.com: веб-сайт. URL: http://www.universalmechanism.com/download/80/rus/18_um_caterpillar.pdf (дата обращения: 13.11.2019).

[4] gs_UM_Caterpillar: руководство пользователя. universalmechanism.com: веб-сайт. URL: http://www.universalmechanism.com/download/80/rus/gs_um_caterpillar.pdf (дата обращения: 13.11.2019).

[5] Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М., Машиностроение, 1975.

[6] Никитин А.О., Сергеев Л.В. Теория танка. М., Академия бронетанковых войск, 1962.

[7] Чурбанов Е.В. Внутренняя баллистика. Л., ВАА им. Куйбышева, 1975.

[8] Корнер Дж. Внутренняя баллистика орудий. М., Иностранная литература, 1953.

[9] Граве И.П. Внутренняя баллистика. Пиродинамика. Л., Изд-во Артиллер. акад. РККА им. Дзержинского, 1933.

[10] Вентцель Д.А. Внутренняя баллистика. М., ВВИА им. Жуковского, 1948.

[11] Горст А.Г. Пороха и взрывчатые вещества. М., Машиностроение, 1972.