Универсальная роботизированная гусеничная платформа повышенной проходимости

Авторы: Завгородняя А.А.
Опубликовано в выпуске: #12(53)/2020
DOI: 10.18698/2541-8009-2020-12-660
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: универсальность, повышенная проходимость, мобильный робототехнический комплекс, гусеничная платформа, исполнительный двигатель, механическая передача, вариатор, управление, структурная схема
Опубликовано: 14.12.2020

Рассмотрен вопрос актуальности разработки универсальной роботизированной гусеничной платформы повышенной проходимости для решения задач служб спасения, таких как патрулирование, разведка, разбор завалов, тушение пожаров, перевозка грузов. Выбрана силовая установка, способная решать весь спектр задач, стоящих перед разрабатываемым универсальным мобильным робототехническим комплексом, и включающая в себя двигатель, обеспечивающий платформу необходимым крутящим моментом (в зависимости от внешней среды тип исполнительного двигателя необходимо менять, т. е. использовать двигатель внутреннего сгорания, двигатель постоянного тока или асинхронный двигатель), механическую передачу, плавно изменяющую передаточное отношение (вариатор). Решена задача реализации рулевого управления. Составлена общая структурная схема исполнительного уровня.

Литература

[1] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Рубцов И.В. Управление роботами и робототехническими комплексами. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2012.

[2] Лашкевич М. Электродвигатели: какие они бывают. habr.com: веб-сайт. URL: https://habr.com/ru/company/npf_vektor/blog/371749/ (дата обращения: 24.10.2020).

[3] Пронин Б.А., Ревков Г.А. Бесступенчатые клиноременные и фрикционные передачи (вариаторы). М., Машиностроение, 1980.

[4] Чемоданов Б.К. Следящие приводы. Т. 1. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 1999.

[5] Вариатор: определение, применение, преимущества и недостатки. provariatori.ru: веб-сайт. URL: http://provariatori.ru/variator/chto-takoe-variator.html (дата обращения: 10.09.2020).

[6] Труханович Г.В. Универсальная бесступенчатая передача. Изобретатель, 2010, № 5-6, с. 22–27.

[7] Вариаторная коробка передач. autoustroistvo.ru: веб-сайт. URL: http://autoustroistvo.ru/transmissiya/variator/ (дата обращения: 10.09.2020).

[8] Какие вариаторы устанавливаются на Буран? provariatori.ru: веб-сайт. URL: http://provariatori.ru/moto/snegohod/variatory-snegohoda-buran.html (дата обращения: 10.09.2020).

[9] Как управлять танком? steering.com: веб-сайт. URL: https://steering.com.ua/blog/kak-upravlyat-tankom-146 (дата обращения: 10.09.2020).

[10] Розман Я.Б., Поздеев А.Д. Электромагнитные муфты и тормоза с массивным якорем. М., Госэнергоиздат, 1963.