Система технического зрения для навигации мобильного робота

Авторы: Жэнь Шуфен
Опубликовано в выпуске: #6(11)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-6-109
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: мобильный робот, навигация роботов, реперная точка, система технического зрения, ошибки измерения координат
Опубликовано: 06.06.2017

Решена задача позиционирования мобильного робота исходя из информации системы технического зрения. Местоположение мобильного робота рассчитывается с помощью трех реперов, координаты которых известны, а текущие направления на них определяют с помощью системы технического зрения. Выполнен анализ погрешности измерения координат указанным методом и предложено решение проблемы выбора комбинации реперов.

Литература

[1] Шаветов С.В., Ведяков А.А., Бобцов А.А. Система технического зрения в архитектуре системы удаленного управления. Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики, 2014, № 2(90), c. 164–166.

[2] Тищенко А.С., Михайло Б.Б. Алгоритм поиска объектов для навигации мобильного робота в экстремальных условиях с помощью системы технического зрения. Мехатроника, автоматизация, управление, 2004, № 4, с. 22–27.

[3] Дьяков Б.Н. Геодезия. Общий курс. Новосибирск, Изд-во Новосиб. ун-та, 1993. 171 с.

[4] Кудинов И.А., Павлов О.В., Холопов И.С. Реализация алгоритма определения пространственных координат и угловой ориентации объекта по реперным точкам, использующего информацию от одной камеры. Компьютерная оптика, 2015, т. 39, № 3, с.413–419.

[5] Михайлов Б.Б. Техническое зрение мобильных роботов. Механика, управление и информатика, 2011, № 6, с. 191–201.

[6] Экстремальная робототехника. Мат. науч.-техн. конф. Санкт-Петербург. СПбГПУ, 2003, с. 258–264.