Разработка опорно-поворотного модуля для модульной мобильной роботизированной платформы

Авторы: Курочкин С.Ю.
Опубликовано в выпуске: #9(14)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-9-167
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: схема с рояльным колесом, мобильный робот, ПИД-регулятор, ПИД-регулятор с переключением, цифровой ПИД-регулятор
Опубликовано: 14.09.2017

В статье разработана конструкция опорно-поворотного модуля, модель цифрового ПИД-регулятора и проведено сравнение методов настройки его положения. В результате сравнения с помощью аналитических методов, ручной настройки, а также ПИД-регулятора с переключением при реакции на единичное ступенчатое воздействие наиболее качественный переходный процесс был обеспечен ПИД-регулятором с переключением. Была построена цифровая модель ПИД-регулятора, предназначенная для реализации ПИД-регулятора на микроконтроллере.

Литература

[1] Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин. Москва, Издательский центр «Академия», 2008, 496 с.

[2] Maxon motor online catalog. URL: http://www.maxonmotor.com/maxon/view/catalog/ (дата обращения 17.03.2017).

[3] Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers. Trans. ASME, 1942, vol. 64, pp. 759–768.

[4] Youney J. A comparison and evaluation of common PID tuning methods. Master Thesis. University of Central Florida, 2007, pp. 63–67.

[5] Денисенко В.В. ПИД-регуляторы: вопросы реализации. Современные технологии автоматизации, 2007, № 4, с. 86–97.