Главная Каталог статей Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы

Анализ робототехнических устройств, предназначенных для внутритрубной диагностики

Авторы: Арискин И.В.
Опубликовано в выпуске: #9(38)/2019
DOI: 10.18698/2541-8009-2019-9-523
Раздел: Машиностроение и машиноведение \| Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: in-line robot, gas pipeline inspection, walking robot, wheeled robot, inspection shell, crawling robot, multi-link robot, gas compressor stations
Опубликовано: 17.09.2019

Обоснована актуальность разработки модели внутритрубного робота. Выполнены обзор и анализ различных видов существующих роботов для внутритрубной диагностики, проведено их сравнение, оценены достоинства и недостатки конкретных моделей. С учетом требований, представленных в заказе от ПАО «Газпром» к МГТУ им. Н.Э. Баумана на изготовление внутритрубного диагностического комплекса ВДК-МГТУ, выбрано и обосновано техническое решение робота. Рассмотрены особенности выбранного технического решения с учетом специфики переменного диаметра трубы и ее неоднородности на пути диагностики. Отмечены преимущества выбранной модели по сравнению с другими видами внутритрубных роботов.

Литература

[1] Егоров И.Н., Кадхим Д.А. Применение мобильных роботов при внутритрубной диагностике трубопроводов с переменным поперечным сечением. Нефтегазовое дело, 2011, № 3. URL: http://ogbus.ru/files/ogbus/authors/EgorovIN/EgorovIN_1.pdf

[2] Данг С.Х. Математическое моделирование механизмов параллельной структуры типа додекапод. Дисс. … канд. тех. наук. Брянск, БИТМ, 2016.

[3] Иванов В.В., Марчуков Е.Ю., Привалов В.Н. и др. Внутритрубное транспортное средство с автономным источником электроэнергии. Патент 2300046 РФ. Заявл. 26.10.2005, опубл. 27.05.2007.

[4] Цацуев М.С., Евсюков И.П. Внутритрубный дефектоскоп (варианты) и способ его применения. Патент 2400738 РФ. Заявл. 22.04.2009, опубл. 27.09.2010.

[5] Воевода Н.Н. Формирование концепции алгоритма механических схем перемещения как метода адаптации шагающего робота к изменениям внешних и внутренних условий. Политехнический молодежный журнал, 2018, № 12. DOI: 10.18698/2541-8009-2018-12-422 URL: http://ptsj.ru/catalog/menms/robots/422.html

[6] Князьков М.М., Семенов Е.А., Рачков М.Ю. Многозвенные роботы для движения внутри труб малых диаметров. Машиностроение и инженерное образование, 2009, № 1, с. 31–36.

[7] Бахмат Г.В., Васильев Г.Г., Богатенков Ю.В. и др. Справочник инженера по эксплуатации нефтегазопроводов и продуктопроводов. М., Инфра-Инженерия, 2006.

[8] Gas main robotic inspection system. Патент 6917176B2 US. Appl. 07.03.2002, publ. 12.07.2005.

[9] Голубкин И.А., Щербатов И.А. Система управления мобильным колесным роботом для внутритрубной инспекции газопроводов. Информатика и системы управления, 2014, № 4, с. 129–140.