Использование robot operating system для моделирования захвата известного объекта в известных условиях

Авторы: Гульняшкин А.А., Соколов Н.А.
Опубликовано в выпуске: #5(58)/2021
DOI: 10.18698/2541-8009-2021-5-697
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: Robot Operating System (ROS), MoveIt, Gazebo, RViz, URDF, манипуляционная робототехника, захват объекта, моделирование алгоритмов управления, планирование траектории
Опубликовано: 24.05.2021

Рассмотрено использование фреймворка Robot Operating System для разработки алгоритма управления перемещением типового манипуляционного робота при выполнении операции захвата объекта манипулирования и моделирования работы этого алгоритма при условии, что и объект, и окружающая обстановка известны. Приведено описание этапов создания модели робототехнического комплекса (РТК) в виде URDF-файлов. Алгоритм управления реализован с помощью программного обеспечения MoveIt. Представлены результаты физического моделирования РТК в системе моделирования Gazebo, а также планирования траектории и захвата объекта с помощью MoveIt.

Литература

[1] ROS documentation. URL: http://wiki.ros.org (дата обращения: 10.02.2021).

[2] Калеватых И.А., Лесков А.Г. Использование robot operating system (ROS) для создания полунатурного моделирующего комплекса манипуляционных роботов. Инженерный вестник, 2012, № 11. URL: http://ainjournal.ru/doc/496529.html

[3] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А. и др. Полунатурное моделирование операций космических манипуляционных роботов. Всерос. науч.-тех. конф. Экстремальная робототехника. URL: http://fms.bmstu.ru/articles/%D0%9B%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B2%20%D0%98%D0%BB%D0%BB%D0%B0%D1%80%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BE%D0%B2.pdf (дата обращения: 10.02.2021).

[4] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А. и др. Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами. Инженерный журнал: наука и инновации, 2015, № 1. DOI: http://dx.doi.org/10.18698/2308-6033-2015-1-1361

[5] Gazebo tutorials. gazebosim.org: веб-сайт. URL: http://gazebosim.org/tutorials (дата обращения: 10.02.2021).

[6] MoveIt tutorials. ros-planning.github.io: веб-сайт. URL: https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials (дата обращения: 10.02.2021).

[7] KDL Wiki. orocos.org: веб-сайт. URL: https://www.orocos.org/kdl.html (дата обращения: 10.02.2021).