Шагающая платформа мобильного робота с упрощенной кинематической системой млекопитающих

Авторы: Жалялов Р.Р.
Опубликовано в выпуске: #6(59)/2021
DOI: 10.18698/2541-8009-2021-6-712
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: мобильная шагающая платформа, шагающий робот, кинематическая система, кинематическая схема млекопитающих, четырехногая шагающая машина, биомиметика, патент РФ 2642020, Boston Dynamics, SpotMini, ANYmal C, LaikaGo
Опубликовано: 21.07.2021

Рассмотрены основные преимущества шагающей платформы над их прямыми конкурентами — колесными и гусеничными платформами. Выполнена систематизация различных кинематических систем по их отличительным параметрам, рассмотрены достоинства и недостатки разрабатываемой системы. Представлена инновационная кинематическая система, в основе которой лежит упрощение распространенной в шагающих роботах кинематической схемы ноги млекопитающего. На основе данной системы предложен вариант мобильной шагающей платформы, защищенной патентом № 2642020, в которой для расположения ноги в трехмерном пространстве используются две степени свободы перемещаемой ноги и степени свободы всего устройства. Проведен сравнительный анализ параметров данной конструкции с приведением примеров разработок компаний, лидирующих в данной отрасли.

Литература

[1] Фокин В.Г., Шаныгин С.В. Обзор и перспективы развития мобильных шагающих робототехнических систем. Молодой ученый, 2015, № 18, с. 207–215.

[2] Близнец П.М. Шагающая платформа мобильного робота. Экстремальная робототехника, 2020, т. 1, № 1, с. 41–46.

[3] Кинематика: прямая и обратная задачи. robocraft.ru: веб-сайт. URL: http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html (дата обращения: 20.05.2021).

[4] Близнец П.М., Рубцов В.И., Коновалов К.В. и др. Домашний охранный робот на базе шагающего движителя. Символ науки, 2017, т. 2, № 3, с. 14–21.

[5] Презентация робота SpotMini от Boston Dynamics. habr.com: веб-сайт. URL: https://habr.com/ru/post/416905 (дата обращения: 20.05.2021).

[6] ANYmal C – Autonomous legged robot. anybotics.com: веб-сайт. URL: https://www.anybotics.com/anymal-legged-robot (дата обращения: 20.05.2021).

[7] Laikago. robots.ieee.org: веб-сайт. URL: https://robots.ieee.org/robots/laikago (дата обращения: 20.05.2021).

[8] Артамонов Ю.П., Близнец Д.П., Близнец М.П. и др. Шагающее устройство. Патент РФ 2642020. Заявл. 24.06.2016, опубл. 21.03.2018.