Разработка механической передачи и системы рулевого управления универсальной роботизированной гусеничной платформы повышенной проходимости

Авторы: Румянцева А.А.
Опубликовано в выпуске: #12(65)/2021
DOI: 10.18698/2541-8009-2021-12-757
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: универсальность, повышенная проходимость, мобильный робототехнический комплекс, гусеничная платформа, модернизация, механическая передача, вариатор, привод, управление, моделирование
Опубликовано: 15.12.2021

Исследована актуальность разработки универсальной роботизированной гусеничной платформы повышенной проходимости для решения задач служб спасения, таких как патрулирование, разведка, разбор завалов, тушение пожаров, перевозка грузов. Выполнена модернизация механической передачи (вариатора) платформы, обеспечивающая возможность подключения к ней привода, который будет напрямую влиять на передаточное отношение. Разработана конструкция привода, а также предложена модель отладочного стенда привода активного вариатора. Решена задача реализации рулевого управления. Разработана собственная система рулевого управления, составлена и описана кинематическая схема предложенного способа. Проведено моделирование, подтверждающее работоспособность разработанного способа рулевого управления.

Литература

[1] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Рубцов И.В. Управление роботами и робототехническими комплексами. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2014.

[2] Завгородняя А.А., Рубцов В.И. Универсальная роботизированная гусеничная платформа повышенной проходимости. Политехнический молодежный журнал, 2020, № 12. DOI: http://dx.doi.org/10.18698/2541-8009-2020-12-660

[3] Пронин Б.А., Ревков Г.А. Бесступенчатые клиноременные и фрикционные передачи (вариаторы). М., Машиностроение, 1980.

[4] Вариатор: определение, применение, преимущества и недостатки. provariatori.ru: веб-сайт. URL: http://provariatori.ru/variator/chto-takoe-variator.html (дата обращения: 11.09.2021).

[5] Вариатор Сафари. Описание и принцип действия. motodom.su: веб-сайт. URL: http://motodom.su/variator-safari.html (дата обращения: 15.09.2021).

[6] Чемоданов Б.К., ред. Следящие приводы. Т. 1. М., Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 1999.

[7] Потапцев И.С., Нарыкова Н.И., Перминова Е.А. и др. Разработка конструкторской документации при курсовом проектировании. Ч. 1. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010.

[8] Управление гусеничным трактором. traktorspec.ru: веб-сайт. URL: https://traktorspec.ru/traktora/upravlenie-gusenichnym-traktorom.html (дата обращения: 25.09.2021).

[9] Как управлять танком? steering.com.ua: веб-сайт. URL: https://steering.com.ua/blog/kak-upravlyat-tankom-146 (дата обращения: 15.09.2021).

[10] Дьяконов В.П. Simulink 5/6/7: Самоучитель. М., ДМК-Пресс, 2008.

[11] Герман – Галкин С.Г. MATLAB & SIMULINK. Проектирование мехатронных систем на ПК. СПб., Корона-Век, 2008.