Разработка и особенности экспериментального образца шестипалого схвата для проведения работ по точечному гуманитарному разминированию

Авторы: Федоров Г.Д.
Опубликовано в выпуске: #2(103)/2026
DOI:
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: гуманитарное разминирование, робототехнический комплекс, многопальцевый схват, шестипалый захват, шарнирная конструкция, неразорвавшиеся боеприпасы, безопасность, инженерная робототехника, манипулятор, взрывоопасные объекты
Опубликовано: 26.03.2026

Рассмотрена актуальная задача гуманитарного точечного разминирования в условиях постконфликтных территорий с различными типами взрывоопасных предметов, включая мины и самодельные взрывные устройства. Выполнен анализ существующих решений в области робототехнических захватов, выявлены их конструктивные ограничения при обезвреживании нестабильных боеприпасов. Обоснована необходимость создания многопальцевого схвата, конструктивно приближенного к человеческой руке, и предложена шестипалая архитектура, обеспечивающая равномерное распределение давления и повышение безопасности при взаимодействии с опасными объектами. Выполнено сравнение с существующими аналогами, описаны особенности конструкции, включая использование циклоидальных редукторов. Результаты исследования могут быть использованы при разработке робототехнических комплексов для обнаружения и обезвреживания взрывоопасных предметов на постконфликтных территориях.

Литература

[1] Орифичи Д. Руководство по вопросам противоминной деятельности, Женевский центр по международному разминированию. Женева, б. и., 2004, 266 с.

[2] Бедретдинов И.А. Штурмовик Су-25 и его модификации. Москва, НПК «Штурмовики Сухого», 2002.

[3] Оперативная сводка Министерства обороны Российской Федерации (на 15 сентября 2024 г.). URL: https://function.mil.ru/news_page/country/more.htm?id=12468765@egNews (дата обращения 30.10.2024).

[4] Валецкий О.В. Методы борьбы против мин и СВУ. Пушкино, Центр стратегической конъюктуры, 2018, 124 с.

[5] Валецкий О.В. Управляемое авиационное оружие США и НАТО. Пушкино, Центр стратегической конъюктуры, 2013, 154 с.

[6] CAT-UXO. Identification Guide to Soviet/Russian Landmines. URL: https://www.gichd.org/fileadmin/uploads/gichd/Publications/CAT-UXO_Guide_Russia.pdf (accessed 15.10.2024).

[7] Прибылов Б.В., Кравченко Е.Н. Ручные и ружейные гранаты. Москва, Арктика 4D, 2008, вып. 2, 776 с.

[8] NASA. Robonaut 2: технология автономного обслуживания на МКС. URL: https://www.nasa.gov/blogs/stationreport/2022/04/07/iss-daily-summary-report-4-072022/ (accessed 30.10.2024).

[9] Вдовин А.С., Пащенко В.А., Савенко Д.Н., Гидроразрушители мобильных роботов — эффективное средство борьбы с взрывными устройствами в антитеррористических операциях. Безопасность в техносфере, 2023, №°1 (47), с. 56–62.

[10] Янгулов В.С. Геометрические и конструктивные соотношения в волновых передачах с промежуточными телами качения. Известия Томского политехнического университета, 2008, т. 312, № 2, с. 24–27.