Проектирование регулятора на базе системы нечеткого вывода для управления звеном робота-манипулятора

Авторы: Голдинова К.А.
Опубликовано в выпуске: #11(16)/2017
DOI: 10.18698/2541-8009-2017-11-193
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: моделирование, нечеткая логика, привод, правила, регулятор, система управления, робот-манипулятор, фаззификация
Опубликовано: 30.10.2017

Нечеткая логика как прикладная наука имеет богатый спектр приложений и дает возможность решать широкий класс задач, связанных с управлением. В области управления техническими системами нечеткое моделирование позволяет получать более адекватные результаты по сравнению с основанными на использовании традиционных алгоритмов управления. Предложен способ проектирования системы на базе нечеткой логики для управления локтевым звеном робота-манипулятора. Приведены преимущества метода, его основные положения и конкретный пример применения. Для оценки результативности метода показаны результаты моделирования робота-манипулятора в библиотеке SimMechanics до и после введения нечеткого регулятора.

Литература

[1] Заде Л.А. Понятие лингвистической переменной и его применение для принятия приближенных решений. Москва, Мир, 1976, 165 с.

[2] Кудинов Ю.И. Нечеткие системы управления. Известия Академии наук. Техническая кибернетика, 1990, № 5, с. 196–206.

[3] Лохин В.М. Интеллектуальные системы автоматического управления. Москва, Физматлит, 2001, 576 с.

[4] Асаи К., Ватада Д., Иваи С. Прикладные нечёткие системы. Москва, Мир, 1993, 368 с.

[5] Бошляков А.А., Рубцов В.И. Проектирование нечеткого регулятора следящей системы. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, № 8. URL: http://engjournal.ru/catalog/pribor/robot/936.html.

[6] Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH. Санкт-Петербург, БХВ-Петербург, 2005, 736 с.

[7] Захаров В.И., Ульянов В.С. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления: научно-организационные, технико-экономические и прикладные аспекты. Известия Академии наук. Техническая кибернетика, 1992, № 5, с. 171–196.

[8] MATLAB. URL: http://matlab.ru/ (дата обращения 28.06.2017).