Проектирование кинематической схемы древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота

Авторы: Акылбеков Е.Е.
Опубликовано в выпуске: #4(4)/2016
DOI: 10.18698/2541-8009-2016-4-33
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: шестиногие шагающие роботы, синтез кинематической структуры, модифицированные системы координат Денавита-Хартенберга, матрица достижимости
Опубликовано: 14.02.2017

Рассмотрены существующие модели шестиногих шагающих роботов и кинематическая схема исполнительного механизма таких роботов, параметры Денавита-Хартенберга, матрицы достижимости. Установлено, что проблемы обеспечения статической устойчивости движущихся шестиногих аппаратов решаются просто относительно других конструкций.

Литература

[1] Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Пер. с англ. М.: Мир, 1989. 624 с.

[2] Шагающие роботы // Робототехника: Библиотека о робототехнике и кибернетике. URL: http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000016/st027.shtml (дата обращения: 23.09.2016).

[3] Голубев Ю.Ф., Охоцимский Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984. 312 с.

[4] Morphing DIY robot looks like a Portal ‘bot for real // Slash Gear: веб-сайт. URL: http://www.slashgear.com/morphing-diy-robot-looks-like-a-portal-bot-for-real-18325731 (дата обращения: 24.09.2016).

[5] Фокин В.Г., Шаныгин С.В. Обзор и перспективы развития мобильных шагающих робототехнических систем // Молодой ученый. 2015. № 18. С. 207-215. URL: http://moluch.ru/archive/98/22115/

[6] Walking tractor timberjack by John Deere // The old robots: веб-сайт. URL: http://www.theoldrobots.com/Walking-Robot2.html (дата обращения: 23.09.2016).

[7] Rhex - devours rough terrain // Boston Dynamics: веб-сайт компании. URL: http://www.bostondynamics.com/robot_rhex.html (дата обращения: 24.09.2016).

[8] Шагающие роботы // Telenir.net: Библиотека гуманитарной и технической литературы. http://www.telenir.net/tehnicheskie_nauki/sozdaem_robota_androida_svoimi_rukami/p13.php (дата обращения: 25.09.2016).

[9] Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013-101 (дата обращения: 25.09.2016).

[10] Mantis шестиногий автомобиль // Земля - Хроники жизни: веб-сайт. URL: http://yo-robot.ru/mantis-shestinogiy-avtomobily.html (дата обращения: 25.09.2016).

[11] Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices // J. Appl. Mech. 1955. No. 6. P. 215-221.

[12] Ковальчук А.К. Модифицированная система координат Денавита-Хартенберга для исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 11. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/826673.html DOI: 10.7463/1115.0826673

[13] Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В., Верейкин А.А., Кулаков Б.Б., Каргинов Л.А. Метод проектирования пространственных древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов // Инженерный вестник. Электрон. журн. 2014. № 7. URL: http://engsi.ru/doc/736600.html

[14] Каргинов Л.А. Пример синтеза управляющих воздействий для шестиногого шагающего робота при передвижении по неровной поверхности // Молодежный научно-технический вестник. 2014. № 9. Электрон. журн. URL: http://sntbul.bmstu.ru/doc/731009.html