Математическая модель кинематики и динамики древовидного исполнительного механизма активного экзоскелета

Авторы: Исабеков Ж.Н.
Опубликовано в выпуске: #4(4)/2016
DOI: 10.18698/2541-8009-2016-4-34
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: экзоскелет, синтез кинематической структуры, модифицированная система координат Денавита—Хартенберга, матрица достижимости, уравнение динамики исполнительного механизма экзоскелета
Опубликовано: 14.02.2017

Предложена кинематическая схема древовидного исполнительного механизма активного экзоскелета. Рассмотрены математические модели кинематики и динамики его исполнительного механизма. Представлены значения модифицированных параметров Денавита—Хартенберга, матрицы достижимости звеньев исполнительного механизма и вектора Z, характеризующего пространственное расположение осей вращения кинематических пар.

Литература

[1] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 480 с.

[2] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е.П. Попова. М.: Наука, 1978. 416 с.

[3] Ковальчук А.К. Модифицированная система координат Денавита-Хартенберга для исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2015. № 11. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/826673.html DOI: 10.7463/1115.0826673

[4] Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2008. № 12. С. 5-21. URL: http://izvuzmash.ru/catalog/calcmach/hidden/577.html

[5] Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 7. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html DOI: 10.7463/0714.0717676

[6] Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices // J. Appl. Mech. 1955. No. 6. P. 215-221.

[7] Алексеев В.Е., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. М.: Бином, 2006. 319 с.

[8] Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов / А.К. Ковальчук, Б.Б. Кулаков, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семенов, В.В. Яроц. М.: Рудомино, 2010. 170 с.

[9] Исабеков Ж.Н. Проектирование кинематической схемы древовидного исполнительного механизма экзоскелета в МГТУ им. Н.Э. Баумана // Молодежный научно-технический вестник. 2016. № 11. URL: http://sntbul.bmstu.ru/doc/851261.html