Формирование концепции алгоритма механических схем перемещения как метода адаптации шагающего робота к изменениям внешних и внутренних условий

Авторы: Воевода Н.Н.
Опубликовано в выпуске: #12(29)/2018
DOI: 10.18698/2541-8009-2018-12-422
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: локомоционный робот, мобильный робот, механическая схема локомоции, метод перемещения робота, адаптивный алгоритм, экстремальная робототехника, управление роботом, кинематический шаблон
Опубликовано: 14.01.2019

Представлена концепция алгоритма, контролирующего схему перемещения мобильного шагающего робота. В перспективе этот алгоритм позволит добиться повышения характеристик проходимости в экстремальных условиях. Ранее проведенный анализ современных технологических решений показал их основные преимущества и недостатки, на основе чего был сделан вывод о формировании рассматриваемой концепции. В дальнейшем сформированные задачи, а также требования к реализации алгоритма для текущего внешнего облика робота позволили прийти к циклу расчета и схеме состояний алгоритма. Был сделан вывод о дальнейшей проработке алгоритма и создании системы автоматизированного управления на его основе.

Литература

[1] Рубцов И.В., Нестеров В.Е., Рубцов В.И. Современная зарубежная военная микро- и мини-робототехника. Микросистемная техника, 2000, № 3, с. 36–42.

[2] Воевода Н.Н., Андреева Е.В., Лапин Д.В. Анализ адаптивных систем шагающих роботов. Политехнический молодежный журнал, 2018, № 9. URL: http://ptsj.ru/catalog/menms/robots/378.html.

[3] Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, 200 с.

[4] Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Москва, Мир, 1989, 624 с.

[5] Чемоданов Б.К., ред. Следящие приводы. Т. 1. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999, 903 с.

[6] Машков К.Ю., Рубцов В.И., Федоренков А.П. Обоснование тактико-технических характеристик наземных мобильных робототехнических средств обеспечения боевых действий Сухопутных войск. Инженерный журнал: наука и инновации, 2013, № 10. URL: http://engjournal.ru/catalog/machin/transport/985.html.

[7] Bongard J., Zykov V., Lipson H. Resilient machines through continuous self-modeling. URL: http://science.sciencemag.org/content/314/5802/1118.

[8] Bongard J. Morphological change in machines accelerates the evolution of robust behavior. PNAS, 2011, vol. 108, no. 4, pp. 1234–1239.

[9] Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. Москва, Наука, 1975, 768 с.