Управление движением беспилотного автомобиля по траектории с использованием метода динамического окна

Авторы: Смирнов К.А.
Опубликовано в выпуске: #2(2)/2016
DOI: 10.18698/2541-8009-2016-2-16
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: беспилотный автомобиль, система автоматического управления, модель, моделирование, движение по траектории
Опубликовано: 20.10.2016

Представлен метод управления движением беспилотного автомобиля по траектории с использованием динамического окна, особенностью которого является нахождение группы реализуемых траекторий из множества возможных путем наложения определенных ограничений, а также последующий выбор оптимальной траектории. Проведено тестирование с использованием модели автомобиля в среде "Stage", проанализированы полученные результаты.

Литература

[1] Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. Спб.: Наука. 2001. 227 с.

[2] Fox D., Burgard W., Thrun S. (1997). The dynamic window approach to collision avoidance. Robotics & Automation Magazine, 2008. IEEE 4 (1):23-33. DOI:10.1109/100.580977.

[3] Hedges R. About Stage [Электронный ресурс] // The Player Project official website. 2010. 25 ноября. URL: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage (дата обращения: 02.10.2016).

[4] Kritayakirana K. Autonomous vehicle control at the limits of handling. A dissertation submitted to the department of mechanical engineering and the committee on graduate studies of Stanford University in partial fulfillment of the requirements for the degree of doctor of philosophy. Stanford, 2012.

[5] Kapania N., Gerdes C. Design of a feedback-feedforward steering controller for accurate path tracking and stability at the limits of handling // Vehicle System Dynamics. 2015. 53(12). P. 1687-1704. DOI: 10.1080/00423114.2015.1055279