Разработка учебного шагающего мобильного робота

Авторы: Петров Н.В.
Опубликовано в выпуске: #9(38)/2019
DOI: 10.18698/2541-8009-2019-9-520
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Ключевые слова: шагающий робот, учебный робот, кинематический синтез, походка, обратная задача кинематики, расчет приводов, алгоритм движения, 3D-моделирование, MATLAB Simulink
Опубликовано: 10.09.2019

Статья посвящена разработке шестиногого учебного шагающего мобильного робота, оснащенного системой датчиков «камера + дальномер». Решена задача кинематического синтеза, т. е. выбора размеров корпуса и конечностей, а также обратная задача кинематики для робота и его конечностей с целью передвижения одной из существующих стандартных походок. Разработаны и рассчитаны приводы конечностей и системы датчиков. Разработаны плата управления приводами и элементы конструкции. Построена 3D-модель робота в программе Solid Works, а также предложена модель робота в программе MATLAB Simulink. На модели отработан алгоритм обхода препятствий.

Литература

[1] Павловский В.Е. О разработках шагающих машин. Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша, 2013, № 101.

[2] Герман-Галкин С.Г. Matlab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК. СПб., КОРОНА-Век, 2008.

[3] Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012.

[4] Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М., Наука, 1989.

[5] Кокорев Ю.А., Жаров В.А., Торгов А.М. Расчет электромеханического привода. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1995.

[6] Гузненков В.Н., Журбенко П.А., Бондарева Т.П. SolidWorks 2016. Трехмерное моделирование деталей и выполнение электронных чертежей. М., Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2018.

[7] STM32F103RFT6. st.com: веб-сайт. URL: http://www.st.com/en/microcontrollers/stm32f103rf.html (дата обращения: 21.10.2017).

[8] Спецификация на Li-ion перезаряжаемый элемент питания. robiton.ru: веб-сайт. URL: https://www.robiton.ru/sites/default/files/P00131495N13485.pdf (дата обращения: 21.10.2017).

[9] Импульсные источники вторичного электропитания. mmp-irbis.ru: веб-сайт. URL: http://www.mmp-irbis.ru/catalog2018.pdf (дата обращения: 01.04.2019).

[10] Raspberry Pi 3 model B+. static.raspberrypi.org: веб-сайт. URL: https://static.raspberrypi.org/files/product-briefs/Raspberry-Pi-Model-Bplus-Product-Brief.pdf (дата обращения: 01.04.2019).